采用降維線性Luenberger觀測器來獲得電機轉(zhuǎn)速，用反饋線性化控制來設(shè)計系統(tǒng)的速度和電流控制器，如圖1所示，通過調(diào)整參數(shù)k1、k2、k3使系統(tǒng)達到滿意的配置點。永磁同步電機參數(shù)如表1所示。

表1　永磁同步電動機參數(shù)

圖1　系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)框圖

　　電機的初始設(shè)定跟蹤速度為500r/min在0.5s時速度降為100r/min。電機的初始負載轉(zhuǎn)矩為5N•m，在0.25s增大到10N•m。

仿真參數(shù)為：

　　仿真結(jié)果如圖2所示，由仿真結(jié)果可以看出，系統(tǒng)的觀測器能夠及時估計出電機的轉(zhuǎn)速，使系統(tǒng)具有快速的速度跟蹤和轉(zhuǎn)矩響應(yīng)。其設(shè)計的優(yōu)點是調(diào)整參數(shù)較少，轉(zhuǎn)速觀測計算量小。在電機的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化時，觀測器能夠迅速的收斂到給定轉(zhuǎn)速。

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